开关室（开闭所）智能机器人多维立体巡检系统

一、系统概述

由于金属铠装封闭式高压开关柜内的开关触头和母线排连接处长时间处于高压、高温状态，加之受外力破坏、氧化、磨损、安装不良等因素的影响，导致因柜内开关触头过热而引起的事故时有发生，给电力系统的安全运行带来了极大的隐患。由于开关柜的封闭结构，对其进行巡检和在线监测，一直是比较困难的事情。

变电站开关室智能机器人多维立体巡检系统定位于通过智能机器人实现变电站35kV及10kV开关室的远程自动巡检和开关柜红外测温、局部放电检测，保证开关室的可靠运行、提高运维工作效率。

智能机器人多维立体巡检系统结构

实现远程智能巡检，就是通过智能机器人依次获取巡检图像，并通过智能分析等先进技术手段，系统可以自动的、智能识别每一个巡检目标、自动发现每一个设备缺陷、自动判断每一个巡检结果是否正常；

远程智能巡检做到分析内容全面，识别结果准确，对于异常和故障进行主动自动报警的功能。

实现远程智能巡检，就是要完全取代人工到站巡检。系统可以在没有人工参与情况下定时、自动执行各项巡检任务，运维人员只需要对系统巡检结果进行确认和复核，从而实现配网运维的智能化、节省大量的力物力。

智能轨道机器人的红外成像摄像机通过开关柜的红外测温窗口，可以测量开关柜内部各个刀闸、线缆接头等温度，为一次设备运行情况提供了重要参考依据，当设备温度超过预定报警温度时，自动报警，实时远程告知值班人员。

通过智能机器人的超声波局部放电检测仪对变电站开关室内的一次设备进行检测，可以测量开关柜内部各个刀闸、线缆、套管等各个高压设备的放电现象，为一次设备运行情况提供了重要参考依据，当检测设发现局部放电时，自动报警，提醒值班人员进行确认检修。

远程智能告警是对开关室实时发生的各类可能影响生产正常运行的事件进行及时发现、及时响应、及时处置的有效手段，对电网安全生产具有重要的意义。

实现远程智能告警，就是开关室发生设备运行异常、消防告警、安防告警等各类情况时，实时远程告知值班人员，及时对告警信号进行复核和处置。

不同于一般的开关室监控方案只能对设备外观和室内环境进行监控，本方案除了上述功能之外，还可以对开关柜内设备进行红外热成像测温。在开关柜上开孔安装红外测温窗口，并通过轨道式红外热成像仪在柜体外部，透过红外测温窗口对柜内进行红外测温。

轨道机器人搭载超声波局部放电检测仪，可以检测开关柜内设备局部放电的现象，如有检测到设备放电现象，及时报警提醒工作人员进行检修。

虽然用红外热成像进行测温，但由于采用了轨道方式，只用一台红外热像仪即可。根据当前兰家坨的多维系统安装情况，每个开关室测温改造仅需增加一条U型轨道即可，不必安装多条轨道。总体成本控制在一个非常低的水平，有利于数量众多的开关室大规模推广。